Siemens SIMATIC S7-1500 Manual De Funciones página 24

Sinopsis de funciones (S7-1500T)
3.6 Instrucciones MCL (S7-1500T)
Instrucción MCL
ptpJtRel()
setDyn()
setOriDyn()
setPtpDyn()
setDynMax()
setOriDynMax()
setCs()
setTrans()
setBlend()
setBlendDist()
setBlendFactor()
setPlane()
setOriDirA()
setTurnJoint()
setCircDir()
setLc()
setDynAdapt()
24
Descripción
Desplazar la cinemática a posiciones relativas de la articulación con mo­
vimiento sPTP
Definir los ajustes predeterminados de dinámica para movimientos de
trayectoria de forma modal
Definir los ajustes predeterminados de dinámica para movimientos de
orientación de forma modal
Definir los ajustes predeterminados de dinámica para movimientos sPTP
de forma modal
Definir los límites de dinámica para movimientos de trayectoria de for­
ma modal
Definir los límites de dinámica para movimientos de orientación de for­
ma modal
Definir el sistema de coordenadas de referencia para movimientos de
trayectoria y sPTP lineales y circulares de forma modal
Definir la transición para movimientos de trayectoria y sPTP lineales y
circulares de forma modal
Definir el modo de suavizado de transición para movimientos de trayec­
toria lineales y circulares de forma modal
Definir la distancia de suavizado de transición para movimientos de tra­
yectoria y sPTP lineales y circulares de forma modal
Definir la distancia máx. de suavizado de transición para movimientos
de trayectoria y sPTP lineales y circulares de forma modal
Definir el plano principal de la trayectoria circular para movimientos de
forma modal
Definir el sentido de movimiento de la orientación cartesiana A de for­
ma modal
Relevante para linAbs(), circAbs() y ptpAbs()
Definir los rangos de la posición de destino de la articulación para movi­
mientos sPTP de forma modal
Definir la orientación de la trayectoria circular para movimientos circula­
res de forma modal
Definir el espacio de la posición de destino de la articulación para movi­
mientos sPTP de forma modal
Definir la adaptación dinámica para movimientos de trayectoria de for­
ma modal
S7-1500T Funciones de intérprete V8.0 a partir de STEP 7 V19
Manual de funciones, 11/2023, A5E53131983-AA