Siemens SIMATIC S7-1500 Manual De Funciones página 159

Instrucciones MCL (S7-1500T)
6.1 Movimientos de la cinemática (S7-1500T)
6.1.1 linAbs(): Posicionar la cinemática de forma absoluta con movimiento de
trayectoria lineal (S7-1500T)
Descripción
Con la instrucción MCL "linAbs()" se desplaza una cinemática hasta una posición absoluta con
un movimiento lineal.
La instrucción MCL ofrece las posibilidades siguientes:
• Definir la posición de destino absoluta (dependiendo de la cinemática, esto significa una
especificación cartesiana de la posición de destino (x, y, z) y una orientación en el espacio
(A, B, C)).
• Definir la dinámica
• Definir la transición del movimiento
• Definir el modo de suavizado de transición
La instrucción MCL "linAbs()" finaliza cuando la cinemática alcanza la posición final absoluta o
cuando comienza el suavizado de la transición con la siguiente orden. Se permite el inicio
síncrono de esta instrucción con otras instrucciones.
Al contrario de las instrucciones de Motion Control, en las órdenes de movimiento MCL se
especifica el suavizado de transición en la orden precedente, no en la subsiguiente.
Encontrará más información en la documentación "S7-1500T Funciones cinemáticas (Página
11)".
Se aplica a
• Cinemática
Requisitos
• Los objetos tecnológicos siguientes se han configurado correctamente:
– Cinemática
– Ejes de la cinemática
– Intérprete
– Programa intérprete
• La cinemática está vinculada con el intérprete.
• Los ejes interconectados con la cinemática están habilitados.
• Ninguno de los ejes interconectados con la cinemática tiene activada una orden de eje
individual (p. ej., "move()").
S7-1500T Funciones de intérprete V8.0 a partir de STEP 7 V19
Manual de funciones, 11/2023, A5E53131983-AA
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