Siemens SIMATIC S7-1500 Manual De Funciones página 259

6.3.2 defKinZone(): Definir una zona de la cinemática (S7-1500T)
Descripción
Con la instrucción MCL "defKinZone()" se define una zona de la cinemática referida al sistema
de coordenadas de la herramienta o brida. Como consecuencia, las zonas definidas en el
objeto tecnológico Cinemática (<TO>.KinematicsZone[2..10]) no se modifican y vuelven a
estar disponibles tras reiniciar el objeto tecnológico.
La instrucción MCL ofrece las posibilidades siguientes:
• Definir la geometría de la zona
• Definir el desplazamiento y la rotación en el sistema de coordenadas de referencia
La orden "defKinZone()" se incorpora a la cadena de órdenes del intérprete, con lo que se
activa para las órdenes de movimiento posteriores.
La variable "<TO>.StatusKinematicsZone" del bloque de datos del objeto tecnológico de la
cinemática conectada contiene las zonas de la cinemática que están activas actualmente.
Pueden definirse hasta 9 zonas de la cinemática. La zona de cinemática 1 es el punto de
operación de la herramienta (TCP) y no se puede modificar.
Encontrará más información en la documentación de "S7-1500 Funciones cinemáticas"
(Página 11).
Se aplica a
• Cinemática
Requisitos
• Los objetos tecnológicos (Cinemática, Intérprete, Programa intérprete) se han configurado
correctamente.
• La cinemática está vinculada con el intérprete.
• Los ejes interconectados en la cinemática están habilitados.
Sintaxis
MCL
defKinZone( <nr>, <geometry> [,p1 := <val>] [,p2 := <val>] [,p3 := <val>] [refCs := <val>]
[,fr := <val>] );
S7-1500T Funciones de intérprete V8.0 a partir de STEP 7 V19
Manual de funciones, 11/2023, A5E53131983-AA
Instrucciones MCL (S7-1500T)
6.3 Zonas (S7-1500T)
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