Siemens SIMATIC S7-1500 Manual De Funciones página 248

Instrucciones MCL (S7-1500T)
6.2 Sistemas de coordenadas (S7-1500T)
Parámetros
La tabla siguiente muestra los parámetros de la instrucción "setDynAdapt()":
Pará­ Tipo de datos
metro
da DINT
Ejemplo
El siguiente ejemplo muestra la activación y desactivación de la adaptación dinámica
mediante el ajuste modal de la instrucción MCL "setDynAdapt()".
MCL
// activation dynamic adaption modally - dynamic adaption with path segmentation
setDynAdapt( 1 );
linAbs( myPos1 ); // linear movement to myPos1
linRel( myPos2, v := 200.0, trans := 0 ); // linear movement to myPos2
setDynAdapt( 0 ); // deactivation dynamic adaption modally
circAbs( myPos3, auxPos := ( x := 220.0, y := 0.0, z := 250.0,
linAbs( myPos1, cs := 1, trans := 1, blend := 2 );
6.2 Sistemas de coordenadas (S7-1500T)
6.2.1 defOcs() Redefinir los sistemas de coordenadas de objeto (S7-1500T)
Descripción
Con la instrucción MCL "defOcs()" se define la posición de un sistema de coordenadas de
objeto (OCS) referida al sistema de coordenadas universal (WCS).
La orden "defOcs()" se incorpora a la cadena de órdenes del intérprete, con lo que solo se
activa para las órdenes de movimiento posteriores.
Las variables siguientes del bloque de datos del objeto tecnológico Cinemática contienen las
coordenadas actuales de los sistemas de coordenadas de objeto:
• <TO>.StatusOcsFrame[1..3].x
• <TO>.StatusOcsFrame[1..3].y
• <TO>.StatusOcsFrame[1..3].z
• <TO>.StatusOcsFrame[1..3].a
• <TO>.StatusOcsFrame[1..3].b
• <TO>.StatusOcsFrame[1..3].c
Encontrará más información en la documentación de "S7-1500 Funciones cinemáticas"
(Página 11).
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Valor pre­ Descripción
determi­
nado
- Valor modal para adaptación dinámica
0 Sin adaptación dinámica
1 Limitar con segmentación de los movimientos de trayectoria
2 Limitar sin segmentación de los movimientos de trayectoria
a := 0.0, b := 0.0, c := 0.0 ) );
S7-1500T Funciones de intérprete V8.0 a partir de STEP 7 V19
Manual de funciones, 11/2023, A5E53131983-AA