Siemens SIMATIC S7-1500 Manual De Funciones página 195

6.1.8 ptpAxRel(): Desplazar la cinemática a posiciones relativas del eje con
movimiento sPTP (S7-1500T)
Descripción
La instrucción MCL "ptpAxRel()" desplaza una cinemática hasta una posición de destino
relativa del eje en el sistema de coordenadas de máquina en un movimiento "punto a punto"
síncrono (movimiento sPTP). Al hacerlo, todos los ejes de la cinemática se mueven al mismo
tiempo. Los ejes inician simultáneamente el movimiento de desplazamiento y alcanzan la
posición de destino del eje al mismo tiempo.
La evolución del movimiento del punto de operación de la herramienta (TCP) resulta de los
valores de dinámica de los ejes. El eje de la cinemática con el tiempo de desplazamiento más
largo determina el tiempo de desplazamiento del movimiento sPTP y, con ello, el tiempo de
desplazamiento de los demás ejes de la cinemática. La posición del TCP resulta de las
posiciones de los ejes de la cinemática.
La instrucción MCL ofrece las posibilidades siguientes:
• Definir las posiciones relativas del eje en el sistema de coordenadas de máquina
• Definir la dinámica
• Definir la transición del movimiento
• Definir la distancia de suavizado de transición
La instrucción MCL "ptpAxRel()" finaliza cuando la cinemática alcanza la posición final relativa
o cuando comienza el suavizado de transición con la orden. Se permite el inicio síncrono de
esta instrucción con otras instrucciones.
Al contrario de las instrucciones de Motion Control, en las órdenes de movimiento MCL se
especifica el suavizado de transición en la orden precedente, no en la subsiguiente.
Encontrará más información en la documentación "S7-1500T Funciones cinemáticas (Página
11)".
Se aplica a
• Cinemática
Requisitos
• Los objetos tecnológicos siguientes se han configurado correctamente:
– Cinemática
– Ejes de la cinemática
– Intérprete
– Programa intérprete
• La cinemática está vinculada con el intérprete.
• Los ejes interconectados con la cinemática están habilitados.
• Ninguno de los ejes interconectados con la cinemática tiene activada una orden de eje
individual (p. ej., "move()").
S7-1500T Funciones de intérprete V8.0 a partir de STEP 7 V19
Manual de funciones, 11/2023, A5E53131983-AA
Instrucciones MCL (S7-1500T)
6.1 Movimientos de la cinemática (S7-1500T)
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