Siemens SIMATIC S7-1500 Manual De Funciones página 183

Paráme­ Tipo de datos
tro
blendDist LREAL
oDirA DINT
tj1,...,tj6 DINT
1) Solo es relevante con más de 4 ejes interpolantes.
2) Parámetro modal
Parámetro opcional con valor predeterminado
3)
S7-1500T Funciones de intérprete V8.0 a partir de STEP 7 V19
Manual de funciones, 11/2023, A5E53131983-AA
Valor pre­ Descripción
determina­
do
- < 0.0
- Sentido de movimiento de la orientación cartesiana A
Solo relevante con:
- hasta 4 ejes de cinemática interpolantes
- "posMode" = 1
- tipos de cinemática con orientación A y funcionalidad de módulo ac­
tivada
-
1
2
3
- Rango de posición de destino de la articulación J1, ..., J6
Solo relevante para cinemáticas cuyo sistema de coordenadas de la ar­
ticulación soporte rangos de posición de destino de la articulación.
-
m
(m < 0)
...
-2
-1
0
1
2
3
...
n
(n > 0)
Instrucciones MCL (S7-1500T)
6.1 Movimientos de la cinemática (S7-1500T)
Se utiliza la máxima distancia posible de suavi­
zado de transición
Se utiliza el valor modal. De forma estándar, el
parámetro "oDirA" tiene preajustado el valor "3".
Con setOriDirA() (Página 236) se puede ajustar
otro valor de forma modal.
Sentido positivo
Sentido negativo
Recorrido más corto
Si la orientación de destino puede alcanzarse con
dos trayectorias de igual longitud, el movimiento
se realiza en sentido positivo.
Se utiliza el valor modal. De forma estándar, los
parámetros "tj1", ..., "tj6" tienen preajustado el
valor "0".
Con setTurnJoint() (Página 238) se puede ajustar
otro valor de forma modal.
o o
-180 + m * 360 ≤ posición < 180
...
o o
-900 ≤ posición < -540
o o
-540 ≤ posición < -180
Recorrido más corto
o o
-180 ≤ posición < 180
180° ≤ posición < 540°
540° ≤ posición < 900°
...
-180 o + (n - 1) * 360 o ≤ posición < 180
o
* 360
2) .
2)
o o
+ m * 360
o + (n - 1)
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