Siemens SIMATIC S7-1500 Manual De Funciones página 206

Instrucciones MCL (S7-1500T)
6.1 Movimientos de la cinemática (S7-1500T)
Parámetro Tipo de datos
trans DINT
blendDist LREAL
Parámetro modal
1)
Instrucciones de Motion Control comparables
• "MC_MoveDirectRelative": Desplazamiento relativo de la cinemática con movimiento
síncrono "punto a punto" (si "CoordSystem" = 101)
Ejemplo: Posicionar la cinemática en posiciones de destino relativas de la articulación en el
sistema de coordenadas de la articulación con movimiento sPTP
En el siguiente ejemplo, una cinemática debe alcanzar dos posiciones de destino relativas de
la articulación en el sistema de coordenadas de la articulación.
La cinemática debe desplazarse, partiendo de la parada, desde la posición 1, con la distancia
de suavizado de transición ("blendDist" = d) y alta velocidad ("trans" = 2), hasta la posición 2
(A1) y desde allí hasta la posición 3 (A2) ("trans" = 0).
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Valor pre­ Descripción
determi­
nado
- 1
2
Si "trans" = 1 o "trans" = 2: siempre suavizado de transición polinomial en­
tre movimientos sPTP y de trayectoria
- Distancia de suavizado de transición
-
≥ 0.0
< 0.0
Suavizar la transición con la menor velocidad de am­
bas órdenes
Suavizar la transición con la mayor velocidad de am­
bas órdenes
1)
Se utiliza el valor modal. De forma estándar, el pa­
rámetro "blendDist" tiene preajustado el valor
"-1.0".
Con setBlendDist() (Página 227) se puede ajustar
otro valor de forma modal.
Se utiliza el valor especificado
Se utiliza la máxima distancia posible de suavizado
de transición
S7-1500T Funciones de intérprete V8.0 a partir de STEP 7 V19
Manual de funciones, 11/2023, A5E53131983-AA