Siemens SIMATIC S7-1500 Manual De Funciones página 204

Instrucciones MCL (S7-1500T)
6.1 Movimientos de la cinemática (S7-1500T)
Requisitos
• Los objetos tecnológicos siguientes se han configurado correctamente:
– Cinemática
– Ejes de la cinemática
– Intérprete
– Programa intérprete
• La cinemática está vinculada con el intérprete.
• Los ejes interconectados con la cinemática están habilitados.
• Ninguno de los ejes interconectados con la cinemática tiene activada una orden de eje
individual (p. ej., "move()").
Sintaxis
MCL
ptpJtRel( <jtPos> [,v := <val>] [,a := <val>] [,d := <val>] [,j := <val>] [,trans := <val>]
[,blendDist := <val>] );
Parámetros
La tabla siguiente muestra los parámetros de la instrucción "ptpJtRel()":
Parámetro Tipo de datos
jtPos TO_Struct_Ipr_JtPosition -
j1 LREAL
j2 LREAL
j3 LREAL
j4 LREAL
j5 LREAL
j6 LREAL
v LREAL
Parámetro modal
1)
204
Valor pre­ Descripción
determi­
nado
Posiciones de destino relativas de la articulación en el sistema de coorde­
nadas de la articulación (JCS)
0.0 Posición de destino relativa de la articulación J1 en el JCS
0.0 Posición de destino relativa de la articulación J2 en el JCS
0.0 Posición de destino relativa de la articulación J3 en el JCS
0.0 Posición de destino relativa de la articulación J4 en el JCS
0.0 Posición de destino relativa de la articulación J5 en el JCS
0.0 Posición de destino relativa de la articulación J6 en el JCS
- Factor porcentual para la velocidad de los movimientos de ejes con res­
pecto a la velocidad máxima de los ejes en cuestión
("<TO_Axis>.DynamicLimits.MaxVelocity")
-
1.0 ≤ v ≤ 100.0
> 100.0
< 1.0
1)
.
Se utiliza el valor modal. El valor modal se inicializa
con
"<TO_Kinematics>.DynamicDefaults.MoveDirect.Ve­
locityFactor".
Con setPtpDyn() (Página 213) se puede ajustar otro
valor de forma modal.
Se utiliza el valor indicado
No admisible
No admisible
S7-1500T Funciones de intérprete V8.0 a partir de STEP 7 V19
Manual de funciones, 11/2023, A5E53131983-AA