Siemens SIMATIC S7-1500 Manual De Funciones página 61

Variable
A
B
C
Utilización
El rango de valores de cada variable de este tipo de datos depende del tipo de cinemática, del
tipo de frames y de la instrucción en la que se utilice esta variable.
Instrucción
linAbs
circRel
ptpAbs
Ejemplo
MCL
PROGRAM Main
VAR
END_VAR
// set parameters for absolute position
myPos1.x := 10.5;
myPos1.y := -123.84;
myPos1.z := 17.35;
myPos1.A := 0.0;
myPos1.B := 0.0;
myPos1.C := 0.0;
(* usage of myPos1 and myPos2 variables of TO_Struct_Ipr_Position data type
as function parameter *)
linAbs( myPos1 );
linAbs( myPos2 );
...
S7-1500T Funciones de intérprete V8.0 a partir de STEP 7 V19
Manual de funciones, 11/2023, A5E53131983-AA
Tipo de datos
LREAL
LREAL
LREAL
Nombre del parámetro
<pos> : TO_Struct_Ipr_Position;
<pos> : TO_Struct_Ipr_Position;
[auxPos:] TO_Struct_Ipr_Position;
<pos> : TO_Struct_Ipr_Position;
myPos1 : TO_Struct_Ipr_Position;
myPos2 : TO_Struct_Ipr_Position :=
( x := 10.01, y := 20.02, z := 30.03,
A := 0.0, B := 0.0, C := 0.0 );
Crear el programa MCL (S7-1500T)
Descripción
Rotación (ángulo euleriano de la primera rotación) de la posi­
ción alrededor del eje z del sistema de coordenadas.
El sistema de coordenadas rotado una vez está compuesto
por los ejes x', y' y z.
Rotación (ángulo euleriano de la segunda rotación) de la posi­
ción alrededor del eje y' del sistema de coordenadas.
El sistema de coordenadas rotado dos veces está compuesto
por los ejes x", y' y z'.
Rotación (ángulo euleriano de la tercera rotación) de la posi­
ción alrededor del eje x'' del sistema de coordenadas.
El sistema de coordenadas rotado tres veces está compuesto
por los ejes x", y" y z". Los ejes x'', y'' y z'' equivalen a los ejes x,
y, z del sistema de coordenadas rotado
5.2 Tipos de datos (S7-1500T)
Descripción
Evolución lineal del movimiento
con indicación de posición abso­
luta
Movimiento circular con posición
de destino relativa
Movimiento sPTP (synchronous
point-to-point) con posición de
destino absoluta en coordenadas
cartesianas
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