Siemens SIMATIC S7-1500 Manual De Funciones página 190

Instrucciones MCL (S7-1500T)
6.1 Movimientos de la cinemática (S7-1500T)
MCL
VAR
Pos2, Pos3 : TO_Struct_Ipr_Position;
d : LREAL;
END_VAR
// A1 – sPTP movement with blending with low velocity through Pos2 with coordinate Pos2
// relative to Pos1
ptpRel( Pos2, cs := 0, v := 100.0, a := 100.0, d := 100.0, j := 0.0,
trans := 1, blendDist := d );
// A2 – sPTP movement to Pos3 with coordinate Pos3 relative to Pos2
// without blending and modal dynamics
ptpRel( Pos3, cs := 0, trans := 0 );
6.1.7 ptpAxAbs(): Desplazar la cinemática a posiciones absolutas del eje con
movimiento sPTP (S7-1500T)
Descripción
La instrucción MCL "ptpAxAbs()" desplaza una cinemática hasta posiciones de eje absolutas
en el sistema de coordenadas de la máquina en un movimiento "punto a punto" síncrono
(movimiento sPTP). Al hacerlo, todos los ejes de la cinemática se mueven al mismo tiempo.
Los ejes inician simultáneamente el movimiento de desplazamiento y alcanzan la posición de
destino del eje al mismo tiempo.
La evolución del movimiento del punto de operación de la herramienta (TCP) resulta de los
valores de dinámica de los ejes. El eje de la cinemática con el tiempo de desplazamiento más
largo determina el tiempo de desplazamiento del movimiento sPTP y, con ello, el tiempo de
desplazamiento de los demás ejes de la cinemática. La posición del TCP resulta de las
posiciones de los ejes de la cinemática.
La instrucción MCL ofrece las posibilidades siguientes:
• Definir la posición de destino absoluta del eje en el sistema de coordenadas de la máquina
• Definir la dinámica
• Definir la transición del movimiento
• Definir la distancia de suavizado de transición
La instrucción MCL "ptpAxAbs()" finaliza cuando la cinemática alcanza la posición final
absoluta o cuando comienza el suavizado de transición con la orden. Se permite el inicio
síncrono
de esta instrucción con otras instrucciones.
Al contrario de las instrucciones de Motion Control, en las órdenes de movimiento MCL se
especifica el suavizado de transición en la orden precedente, no en la subsiguiente.
Encontrará más información en la documentación "S7-1500T Funciones cinemáticas (Página
11)".
Se aplica a
• Cinemática
190
S7-1500T Funciones de intérprete V8.0 a partir de STEP 7 V19
Manual de funciones, 11/2023, A5E53131983-AA