Siemens SIMATIC S7-1500 Manual De Funciones página 166

Instrucciones MCL (S7-1500T)
6.1 Movimientos de la cinemática (S7-1500T)
Paráme­ Tipo de datos
tro
blendDist LREAL
cs DINT
1) Solo es relevante con más de 4 ejes interpolantes.
2) Parámetro modal
Instrucciones de Motion Control comparables
• "MC_MoveLinearRelative": Posicionar la cinemática de forma relativa con movimiento de
trayectoria lineal
Ejemplo: Posicionar la cinemática de forma relativa con movimiento de trayectoria lineal
En el siguiente ejemplo, una cinemática debe desplazarse de forma relativa desde la posición
inicial Pos1.
La cinemática debe desplazarse, partiendo de la parada, el valor de Dist2 desde Pos1 hasta
Pos2 y detenerse en Pos2 (A1).
Desde Pos2, la cinemática debe desplazarse, con la distancia de suavizado de transición
"blendingDist", el valor de Dist3 hasta Pos3 (A2) y desde allí el valor de Dist4 hasta Pos4 (A3).
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Valor pre­ Descripción
determina­
do
- ≥ 0.0 Se utiliza el valor especificado
< 0.0 Se utiliza la máxima distancia posible de suavizado de
transición
- Sistema de coordenadas de referencia
- Se utiliza el valor modal. De forma estándar, el parámetro
"cs" tiene preajustado el valor "0".
Con setCs() (Página 255) se puede ajustar otro valor de
forma modal.
0 Sistema de coordenadas universal (WCS)
1 Sistema de coordenadas del objeto 1 (OCS 1)
2 Sistema de coordenadas del objeto 2 (OCS 2)
3 Sistema de coordenadas del objeto 2 (OCS 3)
2)
S7-1500T Funciones de intérprete V8.0 a partir de STEP 7 V19
Manual de funciones, 11/2023, A5E53131983-AA