Siemens SIMATIC S7-1500 Manual De Funciones página 240

Instrucciones MCL (S7-1500T)
6.1 Movimientos de la cinemática (S7-1500T)
6.1.23 setCircDir(): Definir la orientación circular de la trayectoria para
movimientos circulares de la trayectoria de forma modal (S7-1500T)
Descripción
Con la instrucción MCL "setCircDir()" se ajusta el sentido (orientación) de un movimiento
circular absoluto o relativo de la trayectoria en el plano principal de forma modal. Este
sentido puede ser positivo o negativo.
La figura siguiente muestra el sentido de un movimiento circular de la trayectoria en los
diferentes planos principales 2D:
El sentido solo es relevante para movimientos 2D circulares si el movimiento está definido
como sigue:
• a través del centro del círculo y el ángulo ("mode" = 1) en un plano principal, o bien
• a través del radio del círculo y el punto final ("mode" = 2) en un plano principal
Si un movimiento circular absoluto o relativo de la trayectoria de una cinemática 3D está
definido mediante un punto intermedio y un punto final ("mode" = 0), se ignora el ajuste
predeterminado del sentido para este movimiento ("cDir").
Para el sentido de un movimiento circular se utiliza el último valor válido ajustado en el
código del programa. De forma estándar, el ajuste predeterminado es el segmento circular
positivo más corto (sentido de giro positivo) de la cinemática ("cDir" = 0).
Encontrará más información sobre movimientos circulares de la trayectoria definidos
mediante un centro y un ángulo en función del sentido ("cDir") en un plano principal ("mode"
= 1), y sobre movimientos circulares de la trayectoria definidos mediante un radio y un punto
final en función del sentido ("cDir") en un plano principal ("mode" = 2), en la documentación
"S7-1500T Funciones cinemáticas (Página 11)".
Encontrará más información sobre los parámetros "mode" de un movimiento circular de la
trayectoria en los capítulos "circAbs(): Posicionar la cinemática de forma absoluta con
movimiento circular de la trayectoria (Página 167)" y "circRel(): Posicionamiento relativo de la
cinemática con movimiento circular de la trayectoria (Página 173)". Encontrará información
sobre el ajuste del plano principal en el capítulo "setPlane(): Definir el plano principal de la
trayectoria circular para movimientos circulares de forma modal (Página 234)".
Se aplica a
• Cinemática
240
Sentido de giro positivo
Sentido de giro negativo
S7-1500T Funciones de intérprete V8.0 a partir de STEP 7 V19
Manual de funciones, 11/2023, A5E53131983-AA