Siemens SIMATIC S7-1500 Manual De Funciones página 182

Instrucciones MCL (S7-1500T)
6.1 Movimientos de la cinemática (S7-1500T)
Paráme­ Tipo de datos
tro
d LREAL
j LREAL
trans DINT
blendDist LREAL
Solo es relevante con más de 4 ejes interpolantes.
1)
Parámetro modal
2)
3) Parámetro opcional con valor predeterminado
182
Valor pre­ Descripción
determina­
do
- -
0.0 < d ≤ 100.0
> 100.0
≤ 0.0
- Factor porcentual para el tirón de los movimientos de ejes con respec­
to al tirón máximo de los ejes en cuestión
("<TO_Axis>.DynamicLimits.MaxJerk")
-
10.0 ≤ j ≤ 90.0
= 0.0
< 10.0 (excepto
0.0)
> 90.0
- Transición de movimiento a la siguiente orden
-
0
1
2
Si "trans" = 1 o "trans" = 2: siempre suavizado de transición polinomial
entre movimientos sPTP y de trayectoria
- Distancia de suavizado de transición
-
≥ 0.0
Se utiliza el valor modal. El valor modal se inicia­
liza con
"<TO_Kinematics>.DynamicDefaults.MoveDirect.
DecelerationFactor".
Con setPtpDyn() (Página 213) se puede ajustar
otro valor de forma modal.
Se utiliza el valor indicado
No admisible
No admisible
2)
.
Se utiliza el valor modal. El valor modal se inicia­
liza con
"<TO_Kinematics>.DynamicDefaults.MoveDirect.
JerkFactor".
Con setPtpDyn() (Página 213) se puede ajustar
otro valor de forma modal.
Se utiliza el valor indicado.
Sin limitación de tirón
No admisible
No admisible
Se utiliza el valor modal. De forma estándar, el
parámetro "trans" tiene preajustado el valor "0".
Con setTrans() (Página 221) se puede ajustar
otro valor de forma modal.
Añadir un movimiento
Suavizar la transición con la menor velocidad de
ambas órdenes
Suavizar la transición con la mayor velocidad de
ambas órdenes
2)
Se utiliza el valor modal. De forma estándar, el
parámetro "blendDist" tiene preajustado el valor
"-1.0".
Con setBlendDist() (Página 227) se puede ajus­
tar otro valor de forma modal.
Se utiliza el valor especificado
S7-1500T Funciones de intérprete V8.0 a partir de STEP 7 V19
Manual de funciones, 11/2023, A5E53131983-AA
2)