Datos I/O Y Control Secuencial; Valor De Referencia (Modos De Funcionamiento Fhpp) - Festo CMMP-AS-M3 Serie Manual Del Usaurio

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Datos I/O y control secuencial

8 Datos I/O y control secuencial
8.1

Valor de referencia (modos de funcionamiento FHPP)

Los modos de funcionamiento FHPP difieren en relación a su contenido y al significado de los datos
cíclicos de I/O y en las funciones a las que puede accederse en el controlador.
Modo de fun- Descripción
cionamiento
Selección de En el controlador se puede memorizar un número específico de registros de posic-
frase ionamiento. Un registro contiene todos los parámetros que están especificados
para una tarea de posicionamiento. El número de frase es transferido a los datos
cíclicos de I/O como valor nominal o actual.
Tarea directa La tarea de posicionamiento es transmitida directamente en el telegrama de I/O.
Con ello se transfieren los valores de referencia más importantes (posición,
velocidad, momento). Los parámetros suplementarios (p. ej. aceleración) están
definidos por la parametrización.
Tab. 8.1 Resumen de los modos de funcionamiento FHPP con CMM...
8.1.1 Conmutación del modo de funcionamiento FHPP
El modo de funcionamiento FHPP se conmuta mediante el byte de control CCON (véase más adelante) y
se comunica mediante la palabra de estado SCON. La conmutación entre la selección de frase y la tarea
directa solo está permitida en el estado "Preparado"
8.1.2 Selección de frase
Cada controlador dispone de un determinado número de frases que contienen la información necesaria
para una tarea de posicionamiento. El número de frase que debe procesar el controlador en el siguien-
te inicio es transferido en los datos de salida del PLC. Los datos de entrada contienen el último número
de frase procesado. La propia tarea de posicionamiento no debe estar necesariamente activa.
El controlador no admite ningún modo automático y, por tanto, ningún programa del usuario. Ello im-
pide que el controlador pueda realizar tareas prácticas autónomamente; para ello es preciso que haya
un estrecha sincronización con el PLC. Sin embargo, sí que depende del controlador el que se puedan
encadenar varias frases y que se puedan ejecutar consecutivamente mediante un comando de inicio.
También es posible otra acción dependiente del controlador: definir una conmutación de registro antes
de alcanzarse la posición de destino.
La parametrización completa del encadenamiento de frases ("Programa de recorrido"),
p. ej., de la frase siguiente, solo es posible por medio del FCT.
Ello permite crear perfiles de posicionamiento sin que lleguen a surtir efecto los tiempos
de reposo provocados por la transmisión al bus de campo y el tiempo de ciclo del PLC.
8.1.3 Tarea directa
En la tarea directa, las tareas de posicionamiento se formulan directamente en los datos de salida del
PLC.
La aplicación típica calcula dinámicamente los valores de destino nominales. De este modo se puede,
p. ej., lograr una adaptación a diferentes tamaños de piezas sin tener que parametrizar de nuevo la lista
de registros. Los datos de posicionamiento son administrados completamente en el PLC y enviados
directamente al controlador.
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Sección 8.6, Fig. 8.1.
Festo – GDCP-CMMP-M3-C-HP-ES – 1205NH