Programación Tipo Teach-In A Través Del Bus De Campo - Festo CMMP-AS-M3 Serie Manual Del Usaurio

9 Funciones de actuador
Resumen de parámetros e I/Os de la operación por actuación secuencial
Parámetros involucrados
Sección B.4.9
Inicio (FHPP)
Acuse de recibo (FHPP)
Condición previa
Tab. 9.6 Parámetros e I/Os de la operación por actuación secuencial
9.5 Programación tipo teach-in a través del bus de campo
Mediante el bus de campo se pueden programar valores de posición por teach-in. Los valores de
posición programados previamente se sobrescriben.
Nota: el actuador no debe estar parado para la programación teach-in. Con los tiempos de ciclo us-
uales del PLC + bus de campo + controlador habrá imprecisiones de varios milímetros incluso a una
velocidad de solo 100 mm/s.
Secuencia
1. El actuador se desplaza a la posición deseada manualmente o mediante la operación por actuación
secuencial. Esto puede realizarse en la operación por actuación secuencial mediante el posicionam-
iento (o el desplazamiento manual en el estado "Actuador bloqueado" cuando haya motores con
encoder).
2. El usuario debe asegurarse que se selecciona el parámetro deseado. Para ello debe introducirse el
parámetro "Destino programado" y, si procede, la dirección de la frase correcta.
Destino de Teach (PNU 520) Se programa por teach-in
= 1 (especificación)
= 2
= 3
= 4
= 5
Tab. 9.7 Resumen de los destinos de Teach
3. La programación tipo teach-in se realiza a través del handshake de los bits en los bytes de control y
estado CPOS/SPOS:
Festo – GDCP-CMMP-M3-C-HP-ES – 1205NH
Parámetro
Velocidad fase 1 en operación por actuación secuencial
Velocidad fase 2 en operación por actuación secuencial
Aceleración en operación por actuación secuencial
Deceleración en operación por actuación secuencial
Operación por actuación secuencial, duración de la fase 1 (T1)
CPOS.JOGP = flanco ascendente: jog positivo (valores reales mayores)
CPOS.JOGN = flanco ascendente: jog negativo (valores reales menores)
SPOS.MOV = 1: el actuador se mueve
SPOS.MC = 0: (Motion Complete)
Mando del equipo mediante PLC/bus de campo
Controlador en estado "Funcionamiento habilitado"
Posición nominal de la
frase de posicionamiento
Punto cero del eje
Punto cero del proyecto
Posición final inferior por software
Posición final superior por software
Selección de frase: frase de posicionam-
iento conforme al byte de control 3
Tarea directa: frase de posicionamiento
conforme a PNU=400
PNU
530
531
532
533
534
147