Festo CMMP-AS-M3 Serie Manual Del Usaurio página 218

B Parámetros de referencia
PNU 565 Direct Mode Velocity Torque Limit
(limitación del par de la velocidad en modo directo)
Subíndice 01 Clase: Var
Limitación de par con regulación de velocidad en modo directo en mNm.
PNU 565 ha sido reemplazado por PNU 581 en el CMMP-AS-...-M3, pero sigue estando disponible por
motivos de compatibilidad. Las modificaciones de PNU 565 se escriben directamente en PNU 581.
Tab. B.81 PNU 565
B.4.15 Datos de proyecto – Modo directo general
PNU 580 Direct Mode General Torque Limit Selector
(selector de limitación del par general en modo directo)
Subíndice 01 Clase: Var
Activación de la limitación del par en el modo directo (PNU 581).
Valor Significado
0x00 0 Limitación del par no activa.
0x04 4 Limitación del par simétrica activa
Tab. B.82 PNU 580
PNU 581 Direct Mode General Torque Limit
(limitación del par general en modo directo)
Subíndice 01 Clase: Var
Limitación de par en modo directo en mNm.
La limitación es válida para todas las tareas en el modo directo:
– Recorrido de referencia (PNU 1015 se "sobrescribe" con el ajuste global).
– Actuación secuencial.
– Tareas de posicionamiento.
Las modificaciones de PNU 581 se escriben también directamente en PNU 565 por motivos de com-
patibilidad.
Al cambiar a la selección de frase se activan los ajustes para la limitación de par de la frase selec-
cionada durante el inicio. Al volver a conmutar al modo directo, se conservan los últimos ajustes para
la limitación de par, puesto que se utiliza el mismo selector en ambos modos de funcionamiento. Por
ello se recomienda comprobar la limitación de par después de conmutar al modo directo.
Tab. B.83 PNU 581
218
Tipo de datos: A partir de FW
uint32 4.0.1501.1.0
Tipo de datos: A partir de FW
int8 4.0.1501.1.0
PNU 581.
Tipo de datos: A partir de FW
uint32 4.0.1501.1.0
Festo – GDCP-CMMP-M3-C-HP-ES – 1205NH
Acceso: rw
Acceso: rw
Acceso: rw