Festo CMMP-AS-M3 Serie Manual Del Usaurio página 34

2 CANopen con FHPP
El primer byte de datos (T/N) está estructurado de la siguiente manera:
Bit Valor Nombre
7 80 toggle_bit
h
0 ... 6 7F nmt_state
h
El tiempo de supervisión para demandas del master se puede parametrizar. La supervisión empieza
con la primera demanda remota del master recibida. A partir de ese momento las demandas remotas
deben llegar antes de que haya transcurrido el tiempo de supervisión ajustado, ya que en otro caso se
activará el fallo 12-4.
El Togglebit se repone mediante el comando NMT Reset Communication. Por lo tanto en la primera
respuesta del regulador está borrado.
Descripción de los objetos
Objeto 100C : guard_time
h
Para activar la supervisión de Nodeguarding se parametriza el tiempo máximo entre dos consultas
remotas del master. Dicho tiempo se determina en el regulador mediante el producto de guard_time
(100C ) y life_time_factor (100D
h
pecificar el tiempo en milisegundos directamente a través deguard_time .
Index
Name
Object Code
Data Type
Access
PDO Mapping
Units
Value Range
Default Value
34
). Por lo tanto se recomienda escribir 1 en el life_time_factor y es-
h
100C
h
guard_time
VAR
UINT16
rw
no
ms
0 ... 65535
0
Significado
Se modifica con cada telegrama
04 Stopped
h
05 Operational
h
7F Pre-Operational
h
Festo – GDCP-CMMP-M3-C-HP-ES – 1205NH