Objetos Nuevos Y Modificados En Coe - Festo CMMP-AS-M3 Serie Manual Del Usaurio

7 EtherCAT con FHPP
7.6.2

Objetos nuevos y modificados en CoE

En la tabla siguiente se muestran los índices y los subíndices utilizados para los objetos de
comunicación compatibles con CANopen que se han añadido al sistema de bus de campo EtherCAT en
el rango de 1000 a 1FFF
h
me a CiA 301.
Objeto Significado
1000 Device Type
h
1018 Identity Object
h
1100 EtherCAT fixed station address
h
1600 1. RxPDO Mapping
h
1601 2. RxPDO Mapping
h
1602 3. RxPDO Mapping
h
1603 4. RxPDO Mapping
h
1A00 Primer TxPDO Mapping
h
1A01 Segundo TxPDO Mapping
h
1A02 Tercer TxPDO Mapping
h
1A03 Cuarto TxPDO Mapping
h
1C00 Sync Manager Communication
h
Type
1C10 Sync Manager PDO Mapping
h
for Syncchannel 0
1C11 Sync Manager PDO Mapping
h
for Syncchannel 1
1C12 Sync Manager PDO Mapping
h
for Syncchannel 2
1C13 Sync Manager PDO Mapping
h
for Syncchannel 3
Tab. 7.17 Objetos de comunicación nuevos y modificados
En los capítulos siguientes se describen con más precisión los objetos 1C00
únicamente están definidos e implementados en el protocolo CoE EtherCAT y, por tanto, no están
documentados en el manual de CANopen para el controlador del motor CMMP-AS-...-M3.
El controlador del motor CMMP-AS-...-M3 con la interfaz EtherCAT es compatible con
cuatro Receive PDO (RxPDO) y cuatro Transmit PDO (TxPDO).
CMMP-AS-...-M3 no es compatible con los objetos 1008
ta posible leer ninguna cadena de caracteres de lenguaje usual procedente del con-
trolador del motor.
98
. Éstos reemplazan principalmente los parámetros de comunicación confor-
h
Permitido en
Identificador del mando del equipo
ID del vendedor, código del producto, revisión,
número de serie
Dirección fija que el master asigna al slave durante la
inicialización
Identificador del primer Receive PDO
Identificador del segundo Receive PDO
Identificador del tercer Receive PDO
Identificador del cuarto Receive PDO
Identificador del primer Transmit PDO
Identificador del segundo Transmit PDO
Identificador del tercer Transmit PDO
Identificador del cuarto Transmit PDO
Objeto para configurar los canales individuales de
sincronización (transferencia de SDO o PDO)
Asignación del canal Sync 0 a un PDO/SDO
(el canal 0 siempre está reservado para el Mailbox
Send SDO Transfer)
Asignación del canal de sincronización 1 a un PDO/
SDO (el canal 1 está siempre reservado para Mailbox
Send SDO Transfer)
Asignación del canal Sync 2 a un PDO
(el canal 2 está reservado para Receive PDO)
Asignación del canal Sync 3 a un PDO
(el canal 3 está reservado para Transmit PDO)
, 1009
h
Festo – GDCP-CMMP-M3-C-HP-ES – 1205NH
y 1C10 ... 1C13 , ya que
h h h
y 100A porque no resul-
h h