Festo CMMP-AS-M3 Serie Manual Del Usaurio página 24

2 CANopen con FHPP
EJEMPLO
UINT8/INT8 Lectura de obj. 6061_00
Datos de retorno: 01
Orden 40
h
Respuesta: 4F
h
UINT16/INT16 Lectura de obj. 6041_00
Datos de retorno: 1234
Orden 40
h
Respuesta: 4Bh 41
UINT32/INT32 Lectura de obj. 6093_01
Datos de retorno: 12345678
Orden 40
h
Respuesta: 43
h
Nota
¡En cualquier caso debe esperarse a la validación del controlador del motor!
Solo después de que el controlador de motor haya validado la demanda se pueden
enviar más demandas.
Mensajes de error SDO
En caso de error durante la lectura o escritura (p. ej., porque el valor escrito es demasiado alto) el con-
trolador del motor responde con un mensaje de error en lugar de una confirmación:
Orden 23
h
Respuesta: 80
h
Identificador de error
Código de error Significado
05 03 00 00 Error de protocolo: bit inversor no modificado
h
05 04 00 01 Error de protocolo: client/server command specifier no válido o desconocido
h
06 06 00 00 Acceso erróneo a causa de un problema de hardware1)
h
06 01 00 00 Tipo de acceso no compatible
h
06 01 00 01 Acceso de lectura a un objeto que solo puede ser escrito
h
06 01 00 02 Acceso de escritura a un objeto que solo puede ser leído
h
06 02 00 00 El objeto direccionado no existe en el directorio de objetos
h
06 04 00 41 No se permite la introducción del objeto en un PDO (p. ej., objeto ro en RPDO)
h
06 04 00 42 La longitud de los objetos registrados en el PDO supera la longitud del PDO
h
06 04 00 43 Error general de parámetro
h
06 04 00 47 Desbordamiento de una magnitud interna/error general
h
1) En conformidad con CiA 301, se retornan a store_parameters/restore_parameters si el acceso es erróneo.
2) "Estado" debe entenderse aquí de manera general: puede tratarse de un modo de funcionamiento incorrecto, un módulo de
tecnología no existente, etc.
3) Se emite, p. ej., cuando otro sistema de bus controla el controlador de motor o el acceso al parámetro no está permitido.
24
h
h
61 60 00
h h h
61 60 00 01
h h h h
h
h
41 60 00
h h h
60 00 34 12
h h h h
h
93 60 01
h h h
93 60 01 78 56
h h h h
41 60 00 ...
h h h
41 60 00 02
h h h
Código de error (4 bytes)
Escritura de obj. 1401_02
Datos: EF
2F 01
h
60 01
h
Escritura de obj. 6040_00
Datos: 03E8
2B 40
h
60 40
h h
Escritura de obj. 6093_01
Datos: 12345678
h
23 93
h
34 12 60 93
h h h h
... ... ...
00 01 06
h h h h
Festo – GDCP-CMMP-M3-C-HP-ES – 1205NH
h
h
14 02 EF
h h h h
14 02
h h h
h
h
60 00 E8 03
h h h h h
60 00
h h h
h
h
60 01 78 56
h h h h h
60 01
h h h
34 12
h h