Tarea Directa - Festo CMMP-AS-M3 Serie Manual Del Usaurio

9 Funciones de actuador
9.7

Tarea directa

En el estado "Funcionamiento habilitado" (tarea directa) se formula una tarea directamente en los
datos I/O que se transfieren a través del bus de campo. Los valores nominales se guardan parcialmente
en el PLC.
La función se utiliza en las siguientes situaciones:
– moverse a cualquier posición dentro de la carrera útil.
– Si las posiciones de destino son desconocidas durante la planificación o se alteran frecuentemente
(p. ej., muchas posiciones diferentes de la pieza a manipular).
– No es necesario un perfil de posicionamiento mediante el encadenamiento de frases (función G25).
– El actuador debe seguir continuamente un valor nominal.
Cuando los breves tiempos de espera no son críticos, puede realizarse un perfil de posic-
ionamiento encadenando las frases a través del PLC externo.
Causas de fallos en la aplicación
– No se ha realizado ningún referenciado (si fuera necesario, véase PNU 1014).
– La posición de destino no puede alcanzarse o queda fuera de las posiciones finales de software.
– Momento de la carga excesivo.
156 Festo – GDCP-CMMP-M3-C-HP-ES – 1205NH