Festo CMMP-AS-M3 Serie Manual Del Usaurio página 236

C Festo Parameter Channel (FPC) y FHPP+
Ejemplo de parametrización vía FPC
Las tablas siguientes muestran un ejemplo de parametrización de una tarea de posicionamiento en la
tabla de registros de posicionamiento vía FPC – (Festo Parameter Channel).
Observe la especificación del master de bus para representar palabras y palabras dobles
(Intel/Motorola). En el ejemplo, para enviar a través de CAN, la representación se efectúa
en "little endian" (byte menor primero).
Paso 1
Estado de salida de los 8 bytes de datos FPC
FPC Byte 1
Reser-
vado
Datos O 0x00
Datos I 0x00
Tab. C.8 Ejemplo paso 1
Paso 2
Leer valor nominal del número de frase 2:
PNU 404 (0x0194), subíndice 2 – solicitar valor de parámetro (matriz, palabra doble): ReqID 6.
Valor recibido en la respuesta: 0x64 = 100
FPC Byte 1
Reser-
vado
Datos O 0x00
Datos I 0x00
Tab. C.9 Ejemplo paso 2
Paso 3
"Null-Request": tras recibir los datos I con ResID 5 enviar datos O con ReqID = 0 y esperar datos I con
ResID = 0:
FPC Byte 1
Reser-
vado
Datos O 0x00
Datos I 0x00
Tab. C.10 Ejemplo paso 3
236
Byte 2 Byte 3
Subíndice ReqID/ResID + PNU
0x00 0x00
0x00 0x00
d
Byte 2 Byte 3
Subíndice ReqID/ResID + PNU
0x02 0x94
0x02 0x94
Byte 2 Byte 3
Subíndice ReqID/ResID + PNU
0x00 0x00
0x00 0x00
Byte 4 Byte 5
Valor del parámetro
0x00 0x00
0x00 0x00
Byte 4 Byte 5
Valor del parámetro
0x61 0x00
0x51 0x64
Byte 4 Byte 5
Valor del parámetro
0x00 0x00
0x00 0x64
Festo – GDCP-CMMP-M3-C-HP-ES – 1205NH
Byte 6 Byte 7
0x00 0x00
0x00 0x00
Byte 6 Byte 7
0x00 0x00
0x00 0x00
Byte 6 Byte 7
0x00 0x00
0x00 0x00
Byte 8
0x00
0x00
Byte 8
0x00
0x00
Byte 8
0x00
0x00