Festo CMMP-AS-M3 Serie Manual Del Usaurio página 123

8 Datos I/O y control secuencial
8.5.2 Byte de estado 2 (SPOS)
Byte de estado 2 (SPOS)
Bit ES
B0 Pausa
HALT
B1
Validación de
ACK inicio
B2
Motion
MC Complete
B3 Validación
TEACH
programación
teach-in /
muestreo
B4 El eje se
MOV
mueve
B5 Error de seg-
DEV uimiento
B6 Supervisión de
STILL
detención
B7
Actuador
REF referenciado
1) Muestreo de posición
Tab. 8.12 Byte de estado 2
Festo – GDCP-CMMP-M3-C-HP-ES – 1205NH
EN
Halt
Acknowledge
Start
Motion Com-
plete
Acknowledge
Teach/Sam-
pling
Axis is Moving
Drag (Deviat-
ion) Error
StandstillCon-
trol
Axis Referen-
ced
Sección 9.9.
Descripción
= 1: pausa no activada, el eje puede moverse.
= 0: pausa activada.
= 1: inicio realizado (referenciar, actuación secuencial,
posicionar)
= 0: preparado para arrancar (referenciar, actuación
secuencial, posicionar)
= 1: tarea de posicionamiento completada, si procede
con fallo
= 0: tarea de posicionamiento activa
Nota: MC se activa por primera vez tras la conexión (es-
tado "actuador bloqueado").
Según la configuración en PNU 354:
PNU 354 = 0: indicación estado de teach-in:
= 1: teach-in ejecutado, el valor real se ha aceptado
= 0: preparado para teach-in
PNU 354 = 1: indicación estado de muestreo:
= 1: flanco detectado. Nuevo valor de posición
disponible
= 0: preparado para muestreo
= 1: velocidad del eje >= valor límite
= 0: velocidad del eje < valor límite
= 1: error de seguimiento activo
= 0: no hay error de seguimiento
= 1: tras MC el eje ha salido del margen de tolerancia
= 0: tras MC el eje permanece en el margen de
tolerancia
= 1: hay información de referencia, no hay que realizar
un recorrido de referencia
= 0: hay que llevar a cabo la referencia
1)
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