Comportamiento Del Tiempo De Ejecución Durante La Carga; Comportamiento Del Tiempo De Ejecución Durante El Funcionamiento - Festo CMXR Instrucciones De Programacion

21. Programación de eventos
Nombres de eventos Frecuencia de
llamada
onprogstart una vez
onproginterrupt si es necesario
onprogcontinue si es necesario
onprogend una vez
Tabla 21.2 Resumen de eventos de control de programa
21.5.1 Comportamiento del tiempo de ejecución durante
el funcionamiento
En función de los diferentes eventos, se producen tiempos de reacción correspondientes
en el programa FTL, así como en los respectivos programas de eventos. La figura siguiente
muestra la ejecución temporal de los diferentes eventos de programa:
Inicio del programa
onprogstart
Si tras una interrupción de programa se ha situado la cinemática, p. ej., en funcionamiento
manual, antes del evento "onprogcontinue" se ejecuta la operación de reposicionamiento
en la trayectoria.
Festo GDCP-CMXR-SW-ES es Version 1.0
Llamada del evento
Al iniciar el programa FTL.
Al parar el programa FTL p. ej. mediante la tecla de parada en
la unidad de mando manual, la interface PLC.
Al reiniciar un programa parado.
Cuando el programa se termina.
Parada de programa,
los ejes frenan
Nuevo inicio del
programa
Programa
onproginterrupt
¡Atención!
La ejecución de los programas de eventos "onproginterrupt" y
"onprogend" tiene lugar tras alcanzar los estados de programa.
Esto también incluye la parada de los ejes. Los eventos
"onprogstart" y "onprogcontinue" se llaman antes de la ejecución
del programa.
Por consiguiente, en caso de utilizar estos eventos, siempre debe
tenerse en cuenta la fijación temporal.
Fin del programa
Si es necesario,
reposicionamiento del
robot en la trayectoria
Programa
onprogcontinue
Tiempo
onprogend
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