Festo CMXR Instrucciones De Programacion página 54

8. Control de programa
En la condición de la instrucción WAIT pueden utilizarse los tipos de datos básicos BOOL,
REAL y DINT con operadores lógicos y operadores comparativos. No es posible utilizar los
operadores aritméticos ni de bits.
Ejemplo:
Se van a alimentar piezas en un plano inclinado a un sistema de manipulación. Un sensor
digital detecta la presencia de una pieza y el sistema de manipulación puede recogerla a
continuación.
El sensor detecta si hay una pieza sobre la bandeja. Si hay una pieza preparada, el sistema
de manipulación la recoge.
54
Nota
Como la interrogación de la condición en el avance de proceso se
realiza con éxito, la modificación efectuada por dicho avance des-
pués del procesamiento ya no se registra. Para realizar el registro
puede forzarse una sincronización con el proceso principal
ajustando previamente la instrucción WaitTime (véase el capítulo
8.9.1 WAIT – Instrucción con tiempo en la página 52).
Sintaxis
WAIT <condición>
X
Pos2
Pos1
Pieza
Z
Sensor Bandeja
Festo GDCP-CMXR-SW-ES es Version 1.0
Pinza por vacío
Pos3
Pos4