Leer Con Parada De La Trayectoria; Leer En El Proceso Principal; Módulo De Encoder Encoder; Instanciación - Festo CMXR Instrucciones De Programacion

19. Módulos
Programa:
Lin(pos1)
time := Timer.ToStr()
Lin(pos2)
time := Timer.ToStr(TRUE)
Lin(pos3)
19.9 Módulo de encoder ENCODER
El módulo de encoder puede utilizarse en el programa para leer, como máximo, los dos
encoder incrementales conectados.
19.9.1 Instanciación
Para instanciar el módulo de encoder se requiere la referencia de hardware de la entrada.
Ésta se indica con el parámetro <port> durante la instanciación.
Es posible indicar otros parámetros para, p. ej., realizar ajustes previos. Sin embargo, esto
no es necesario para la instanciación y puede efectuarse en el programa.
Ejemplo:
Un encoder se guarda como instancia de módulo:
Instanciación en el archivo de datos
enc0 : ENCODER
196
// Leer con parada de la

// Leer en el proceso principal

Sintaxis
<nombre de instancia> .ENCODER( <timeout> : DINT,
:= (-1, MAP(Encoder_0))
trayectoria
<port> : MAPTO ENCPORT))
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