Empleo De Pinzas - Festo CMXR Instrucciones De Programacion

24. Ejemplos
Proceso
principal
Avance de
proceso
24.4

Empleo de pinzas

En los sistemas de manipulación se utiliza una gran cantidad de pinzas diferentes. El pro-
cedimiento de sujeción requiere tiempo para cerrar o abrir la pinza y, por tanto, puede
influir de manera importante en el tiempo de ciclo.
En los capítulos siguientes se explica la integración de diferentes tipos de pinza en el
sistema CMXR.
242
count := 0
Lin(Pos1)
Lin(Pos2)
LOOP 10 DO
Lin(Pos3)
count:=count + 1
Lin(Pos4)
END_LOOP
Lin(Pos5)
Nota
Los tiempos de sujeción aumentan el tiempo de ciclo y, por ello,
deben tenerse siempre en cuenta. Algunas pinzas requieren
también un tiempo de espera en el programa FTL para garantizar su
apertura o cierre.
Nota
Los tiempos de espera para el estado cerrado o abierto de las
pinzas neumáticas dependen siempre de la presión ajustada. Si la
presión cambia, los tiempos también deben adaptarse. Por lo
general no es necesario ajustar tiempos de espera si el sistema de
pinzas cuenta con sensores para posiciones finales.
Proceso
count := 0
principal
Lin(Pos1)
Lin(Pos2)
LOOP 10 DO
Lin(Pos3)
Avance de WaitTime(1)
proceso
count:=count + 1
Lin(Pos4)
END_LOOP
Lin(Pos5)
Festo GDCP-CMXR-SW-ES es Version 1.0