Festo CMXR Instrucciones De Programacion página 18

3. Edición de programas
En este avance de proceso se descodifican las instrucciones de FTL y se preparan para los
cálculos posteriores. Además, también se planifica la trayectoria del movimiento, calcu-
lada a partir de los valores dinámicos ajustados.
Con algunas instrucciones FTL es posible influir en el avance de proceso, es decir, éste
puede detenerse en determinadas circunstancias. Ello puede darse, p. ej., en caso de la
bifurcación de un programa donde se decide por señales de entrada de los periféricos.
Si el avance de proceso se detiene, el conjunto de instrucciones calculado por adelantado
se procesa y la cinemática detiene el movimiento. Después se calcula la decisión de la
bifurcación del programa y se ejecutan las instrucciones de movimiento siguientes.
La figura muestra un extracto de un programa FTL. La flecha superior indica la instrucción
actual que se está ejecutando. La flecha inferior marca la instrucción activa del cálculo por
adelantado de proceso. La distancia entre las dos flechas es el avance de proceso.
Más información y ejemplos sobre el avance de proceso se describen en el capítulo 24.3
Control del avance de proceso.
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Nota
El avance de proceso hace referencia a las instrucciones de movi-
miento. Otras instrucciones situadas entre las instrucciones de
movimiento como, p. ej., la modificación de valores dinámicos o la
modificación de variables, no se ven afectadas.
Nota
La detención del avance de proceso mediante la instrucción
correspondiente puede provocar, en ocasiones, paradas
indeseadas en la trayectoria. Con este tipo de instrucciones no es
posible el avance aproximado de los movimientos.
Proceso
principal
Avance de
proceso
Lin(Pos1)
Lin(Pos2)
Lin(Pos3)
Lin(Pos4)
Lin(Pos5)
Lin(Pos6)
Lin(Pos7)
Lin(Pos8)
Lin(Pos9)
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