Festo CMXR Instrucciones De Programacion página 129

14. Herramientas
Además, la orientación del sistema de coordenadas de herramienta debe apuntar en el
sentido de la herramienta rotada. Para rotar se emplea el método de Euler ZYZ.
Ángulo
X
Y
Z
Estas descripciones de herramienta se guardan en variables. Para una herramienta pueden
definirse un número ilimitado de variables TCP, pero sólo puede estar activado un con-
junto de datos. Las diferentes descripciones se utilizan cuando una herramienta tiene
diferentes puntos de referencia que deben intercambiarse durante el funcionamiento
dependiendo de la tarea.
Como los datos de herramienta están guardados como variable en la memoria, su número
está limitado por la capacidad de la memoria.
El programador debe asegurarse de asignar correctamente los datos TCP a la herramienta.
El control multieje CMXR no conoce ninguna referencia de los datos de herramienta en
relación a la herramienta física.
Festo GDCP-CMXR-SW-ES es Version 1.0
Eje X
Eje Z
Asimetría en Z
Asimetría en X
Atención
Si los datos TCP son inadecuados o incorrectos hay peligro de
colisión.
Se obtienen los siguientes datos:
X = Longitud de herramienta x
sin(30°)
Y = 0
Z = Longitud de herramienta x
cos(30°)
A = 0
B = 30
C = 0
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