Funciones; Lectura De La Posición Actual - Festo CMXR Instrucciones De Programacion

18. Funciones

18. Funciones
18.1 Lectura de la posición actual <ReadActualPos>
Lectura de la posición actual de la cinemática.
La posición actual del robot se escribe en la variable transferida. Si la variable transferida
es del tipo CARTPOS, la posición se guarda como valor cartesiano. Si se transfiere una
variable del tipo AXISPOS, la posición se guarda en coordinadas de ejes.
Ejemplo:
El programa del ejemplo lee la posición actual, recorre los movimientos programados en
las instrucciones y, al final, regresa a la posición leída.
Variable:
startPos : AXISPOS
axis0 : AXISPOS
axis1 : AXISPOS
axis2 : AXISPOS
Festo GDCP-CMXR-SW-ES es Version 1.0
Sintaxis
ReadActualPos (<Pos> : POSITION)
Parámetro Significado
Pos Variable de destino de la posición
leída
Tabla 18.1 Parámetro de la instrucción ReadActualPos
Atención
Un valor de posición guardado en una variable sólo se conserva
mientras el programa o el proyecto está cargado. Los valores de
variable no se guardan en el archivo de datos de la tarjeta de
memoria. Los valores se pierden cuando se deselecciona el
programa/proyecto.
Para guardar la posición puede utilizarse la instrucción
SavePosition.
:= (0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0)
:= (0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0)
:= (60, -120, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0)
:= (-120, -120, -250, 0, 0, 0, 0, 0, 0)
Unidad
AXISPOS o CARTPOS
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