Aproximación Lineal, Movimiento Circular Cartesiano; Programación Tipo Teach-In De Las Instrucciones Circulares - Festo CMXR Instrucciones De Programacion

9. Instrucciones de movimiento
Variables:
:
StartPos : CARTPOS
IpPos : CARTPOS
EndPos : CARTPOS
Pos1 : CARTPOS
:
Programa:
:
// Aproximación lineal, movimiento circular cartesiano
LinToCircIp(StartPos, IpPos, EndPos)
Lin(Pos1)
:
9.7.6 Programación tipo teach-in de las instrucciones circulares
Las instrucciones circulares incluyen según el tipo 2 o bien 3 parámetros. Dichos pará-
metros se pueden programar por teach-in con la ayuda de la unidad de mando manual o
del software de emulación.
En el modo de funcionamiento MANUAL, se abre la máscara de parámetros de la
instrucción al crear la instrucción o mediante la tecla de pantalla Modificar. Al marcar la
línea Posición, se activa la tecla de pantalla y se puede utilizar.
1. Hacer clic en el campo de
parámetros y se mostrará
de color azul
2. Se activa la tecla de pantalla
de programación tipo teach-in
Pulsando la tecla de pantalla
programación tipo teach-in se realiza siempre en una variable de posición. Para la
programación tipo teach-in de otras posiciones, debe hacerse clic en la posición
correspondiente para marcarla.
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:= (950, 500, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0)
:= (1050, 400, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0)
:= (950, 300, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0)
:= (455, 300, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0)
// Retirada
se guarda la posición actual en la variable indicada. La
Festo GDCP-CMXR-SW-ES es Version 1.0