Festo CMXR Instrucciones De Programacion página 250

24. Ejemplos
Variables
:
outGripperOpen
outGripperClose
outPos0Degree
outPos90Degree
inGripperOpen
inGripperClose
inPos0Degree
inPos90Degree
Programa:
Vel(dynCart, 1500)
Acc(dynCart, 5000)
OvlVel(75)
Lin(pos1)
outGripperClose.Reset()
outGripperOpen.Set()
outPos0Degree.Set()
outPos90Degree.Reset()
inGripperOpen.Wait()
inPos0Degree.Wait()
Lin(pos2)
outGripperOpen.Reset()
outGripperClose.Set()
inGripperClose.Wait()
Lin(pos1)
outPos0Degree.Reset()
outPos90Degree.Set()
Lin(pos3)
inPos90Degree.Wait(TRUE)
Lin(pos4)
outGripperClose.Reset()
outGripperOpen.Set()
inGripperOpen.Wait()
Lin(pos3)
250
: DOUT := (...)
: DOUT := (...)
: DOUT := (...)
: DOUT := (...)
: DIN := (...)
: DIN := (...)
: DIN := (...)
: DIN := (...)
// Velocidad de trayectoria = 1500 mm/s
// Aceleración de trayectoria = 5000 mm/s²
// Avance aproximado por velocidad al 75%
// Avanzar sobre pieza
// Abrir pinza
// Girar a 0 grados
// Esperar a pinza abierta
// Esperar a 0 grados
// Posición de aceptación
// Cerrar pinza
// Esperar a pinza cerrada
// Girar a 90 grados
// Esperar a 90 grados con avance
aproximado
// Posición de posado
// Abrir pinza
// Esperar a pinza abierta
// Módulo de salida digital
// Módulo de salida digital
// Módulo de salida digital
// Módulo de salida digital
// Módulo de entrada digital
// Módulo de entrada digital
// Módulo de entrada digital
// Módulo de entrada digital
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