Festo CMXR Instrucciones De Programacion página 244

24. Ejemplos
Variables:
vacuum : DOUT := (...)
Programa:
Vel(dynCart, 1500)
Acc(dynCart, 5000)
OvlVel(75)
Lin(pos1)
vacuum.Set()
Lin(pos2)
WaitTime(10)
Lin(pos1)
Lin(pos3)
Lin(pos4)
vacuum.Reset()
WaitTime(20)
Lin(pos3)
Funcionamiento:
Dado que en la pinza no hay acuses de recibo, es necesario introducir un tiempo de
espera para el cierre y la apertura. Éste se determina y optimiza con ayuda de la
puesta a punto.
Los movimientos se recorren con un avance aproximado por velocidad al 75%. Una
excepción son las posiciones de aceptación pos2 y de posado pos4. La instrucción
siguiente WaitTime impide el avance aproximado ya que el cálculo por adelantado
de proceso se detiene en este punto y se reanuda transcurrido el ciclo.
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// Módulo de salida digital
// Velocidad de trayectoria = 1500 mm/s
// Aceleración de trayectoria = 5000 mm/s²
// Avance aproximado por velocidad al 75%
// Conectar inmediatamente el vacío
// Posición de aceptación
// 10 ms de tiempo de espera para tiempo de
sujeción
// Sobre posición de posado
// Posición de posado
// Desconectar el vacío en el punto
inferior
// 20 ms de tiempo de espera para tiempo de
sujeción
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