Festo CMXR Instrucciones De Programacion página 122

13. Referenciación de una cinemática
La referenciación requiere algunos datos para su ejecución. Estos datos se indican en un
conjunto de datos de referencia del tipo REFDATA.
Método del recorrido de referencia
El método del recorrido de referencia puede realizarse de varias maneras, p. ej., a un
detector de final de carrera negativo con evaluación de impulso de puesta a cero, a un
detector de final de carrera positivo con evaluación de impulso de puesta a cero o un
recorrido de referencia a un detector de final de carrera. Todos estos métodos se
encuentran en la correspondiente documentación del CANopen de cada regulador de
accionamiento.
La tabla siguiente muestra los métodos de referenciación para equipos CANopen
conforme a DS 402.
122
Parámetros Tipo Significado
method DINT Método de recorrido de referencia conforme a CANopen
DS 402
offset REAL Offset de la posición de referencia [mm]
velSwitch REAL Velocidad de referenciación (aproximación al interruptor)
velZero REAL Velocidad de avance lento (búsqueda del flanco)
acc REAL Aceleración del recorrido de referencia
Tabla 13.2 Estructura del tipo de datos REFDATA
Nota
Si se especifica el método de recorrido de referencia 99, se
utilizarán los parámetros de recorrido de referencia tal como fueron
guardados en el accionamiento mediante Festo Configuration Tool
(FCT). En ese caso, el recorrido de referencia se realiza igual que
durante la puesta en funcionamiento de los diferentes ejes. Todos
los demás parámetros, tales como offset, velSwitch, zeroSwitch y
acc serán irrelevantes.
Valor Sentido Destino
-18 Positiva Tope
-17 Negativa Tope
-2 Positiva Tope
-1 Negativa Tope
Detector de final de
1 Negativa
carrera
Detector de final de
2 Positiva
carrera
Punto de referencia para cero
Tope
Tope
Impulso cero
Impulso cero
Impulso cero
Impulso cero
Festo GDCP-CMXR-SW-ES es Version 1.0