Festo CMXR Instrucciones De Programacion página 79

9. Instrucciones de movimiento
La indicación de distancia puede ser cartesiana o relativa a cada eje. El control multieje
CMXR transforma las posiciones como corresponde.
Ejemplo:
Un contorno contiene tramos repetibles. Estos tramos pueden describirse de manera
relativa. Este tipo de aplicación se resuelve con comodidad utilizando una programación
de bucles.
Eje Y
pos1
100
45
98.5
Variable:
:
pos1 : CARTPOS
pos2 : CARTPOS
distX : CARTDIST
distYpos : CARTDIST
distYneg : CARTDIST
pos3 : CARTPOS
direction : BOOL
:
Programa:
:
Lin(pos1)
Lin(pos2)
direction := TRUE
LOOP 5 DO
IF direction
LinRel(distYpos)
Festo GDCP-CMXR-SW-ES es Version 1.0
57
pos2
387
:= (98,5, 100, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0)
:= (387, 100, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0)
:= (57, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0)
:= (0, 112, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0)
:= (0, -112, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0)
:= (1050, 45, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0)
= TRUE THEN
112
pos3
Eje X
1050
79