Movimiento De Un Eje - Festo CMXR Instrucciones De Programacion

9. Instrucciones de movimiento
PtpRel(distZpos)
PtpRel(distX)
END_LOOP
PtpRel(distZneg)
CALL Check()
PtpRel(distZpos)
PtpRel(distX)
Ptp(pos3)
:
El ciclo de medición de la pieza, así como su evaluación, se procesan en el subprograma
"verificar". El contenido del subprograma no se representa para una mayor simplificación.
9.4 Movimiento de un eje, <MoveAxisPtp>,
<MoveAxisCart>
Con las instrucciones MoveAxisPtp y MoveAxisCart se posiciona un eje de la cinemática
con un movimiento PTP o un movimiento cartesiano. Se indica la posición de destino
absoluta del eje.
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// Llamada de ciclo de comprobación
Atención
¡Riesgo de colisión!
Si durante el movimiento relativo se detiene e inicia de nuevo el
movimiento, se recorre en su totalidad la distancia de movimiento
programada.
Sintaxis
MoveAxisPtp (<Axis> : ENUM, <Pos> : REAL)
MoveAxisCart (<CartComp> : ENUM, <Pos> : REAL)
Parámetros Significado
Axis Eje físico seleccionado que
debe desplazarse
Pos Posición de destino absoluta
Tabla 9.3 Parámetros de la instrucción MoveAxisPtp
Unidad
Enumeración con los valores A1
a A9 para los ejes 1 a 9
Unidad de los ejes definidos
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