Festo CMXR Instrucciones De Programacion página 128

14. Herramientas
Los tres valores de traslación X, Y y Z definen el TCP en el espacio estando todos los ejes
en posición inicial. De este modo se desplaza el sistema de coordenadas de la herramienta
al TCP. Éste también puede girarse indicando su orientación (parámetros A, B y C) en el
espacio.
Ejemplo de datos TCP:
Un pórtico cartesiano tiene un eje giratorio neumático en el extremo del eje Z con una
pinza por vacío. La herramienta está montada en sentido del eje Z. La orientación del TCP
no cambia respecto al sistema original de coordenadas del sistema.
X
Y
Z
Ahora la herramienta, que dispone de un eje giratorio neumático, se ha inclinado
30 grados en el espacio. El TCP se calcula con el ángulo del movimiento giratorio.
Ángulo de 30°
X
Y
Z
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Eje X
Eje Z
Longitud de
herramienta
Eje X
Eje Z
Asimetría
en Z
Asimetría en X
Se obtienen los siguientes datos TCP:
X = 0
Y = 0
Z = Longitud de herramienta
A = 0
B = 0
C = 0
Se obtienen los siguientes datos:
X = Longitud de herramienta x sin(30°)
Y = 0
Z = Longitud de herramienta x cos(30°)
A = 0
B = 0
C = 0
La orientación del sistema de coordenadas
de herramienta no cambia. Si es necesario,
deberá ajustarse con los parámetros A, B y C.
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