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Direccionamiento de los objetos de datos de parámetros y de proceso
9.2
Direccionamiento de los objetos de datos de parámetros y de proceso
El sistema de bus CAN está basado en un intercambio de datos basado en mensajes entre
un emisor y varios receptores. En él, todos los participantes pueden enviar y recibir
mensajes casi al mismo tiempo.
El control sobre qué participante ha de recibir un mensaje enviado, se realiza a través del
identificador en el telegrama CAN ˘ también llamado COB−ID (Communication Object
Identifier). A excepción de la gestión de red (NMT) y el telegrama Sync (Sync) el
identificador contiene además del identificador básico, la dirección de nodo del
accionamiento:
Identificador (COB−ID) = Identificador base + dirección de nodo configurable (Node−ID)
El identificador básico está configurado de fábrica con lo siguientes valores:
Objeto
NMT
Sync
PDO1
(canal de datos de proceso 1)
PDO2
(canal de datos de proceso 2)
PDO3
(canal de datos de proceso 3)
SDO1
(canal de datos de parámetros 1)
SDO2
(canal de datos de parámetros 2)
Node−Guarding
EDBCSXA064 ES 2.0
Configurar Systembus (CAN / CAN−AUX)
al
módulo ECS
XCAN1_IN
X
RPDO1
CAN1_IN
CANaux1_IN
XCAN1_OUT
TPDO1
CAN1_OUT
CANaux1_OUT
XCAN2_IN
X
RPDO2
CAN2_IN
CANaux2_IN
XCAN2_OUT
TPDO2
CAN2_OUT
CANaux2_OUT
XCAN3_IN
X
RPDO3
CAN3_IN
CANaux3_IN
XCAN3_OUT
TPDO3
CAN3_OUT
CANaux3_OUT
X
X
X
l
Dirección
Identificador básico
del
Dez
módulo ECS
0
128
512
X
384
640
X
641
768
X
769
1536
X
1408
1600
X
1472
1792
9
Hex
0
80
200
180
280
281
300
301
600
580
640
5C0
700
163
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