Tabla de contenido
Publicidad
14.7.4.1
Datos útiles
Estructura del telegrama de datos de parámetro
Byte 1
Orden
)
¡Aviso!
Los datos útiles son presentado en formato Motorola.
Encontrará ejemplos para la transferencia de datos de parámetro a partir de
^ 441.
Orden
La orden contiene los servicios para escribir y leer los parámetro y la información a lo largo
de los datos útiles:
Orden
Write Request
Write Response
Read Request
Read Response
Error Response
I
¡Sugerencia!
En la especificación CANopen DS301, V4.02 hay definidas otras ordenes (p.e.
transferencia por segmentos).
EDBCSXA064 ES 2.0
Información general sobre el Systembus (CAN)
Datos útiles (hasta 8 bytes)
Byte 2
Byte 3
Byte 4
Índice
Índice
Subíndice
Low Byte
High Byte
Bit 7
Bit 6
MSB
Command Specifier (cs)
0
0
0
1
0
1
0
1
1
0
l
Transferencia de datos de parámetro
Byte 5
Byte 6
Data 1
Data 2
Low Word
Low Byte
High Byte
Código de error
Bit 5
Bit 4
Bit 3
toggle (t)
Longitud
1
0
00 = 4 bytes
1
0
01 = 3 bytes
10 = 2 bytes
0
0
11 = 1 byte
0
0
0
0
0
Anexo
14
Byte 7
Byte 8
Data 3
Data4
High Word
Low Byte
High Byte
Bit 2
Bit 1
Bit 0
LSB
e
S
1
1
0
0
0
0
1
1
0
0
0
439
Publicidad
Tabla de contenido
