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Fig.14−6
El cambio de las fases de comunicación es realizado por un dispositivo del bus, el master
de red, para toda la red. El cambio también puede ser realizado por un convertidor.
Con un retardo después de la conexión a red se envía un telegrama una sola vez que pone
a toda la interconexión de accionamiento en el estado "Operational". El tiempo de retardo
se puede configurar a través de los siguientes códigos:
Interface
X1
Interface de automatización (AIF)
X4
ECSxS/P/M: MotionBus (CAN)
ECSxA/E: Systembus (CAN)
X14
Systembus (CAN)
l
interface no disponible en ECSxE.
)
¡Aviso!
¡La comunicación a través de los datos de proceso solo es posible mediante un
cambio de estado a Operational"!
Ejemplo:
Si por ejemplo todos los participantes conectados al bus han de conmutar a
través del master CAN del estado de comunicación "Pre−Operational" al estado
de comunicación "Operational", los identificadores y los datos útiles en el
telegrama de envío deberán estar configurados de la siguiente manera:
ƒ
ƒ
14.7.3
Transferencia de datos de proceso
Acuerdos
Los telegramas de datos de proceso entre sistema master y accionamiento se
ƒ
diferencian, dependiendo de su dirección entre:
– Telegramas de datos de proceso al accionamiento
– Telegramas de datos de proceso del accionamiento
En CANopen los objetos de datos de proceso, desde el punto de vista del participante
ƒ
se denominan:
– RPDOx: objeto de datos de proceso recibido por un participante
– TPDOx: objeto de datos de proceso enviado por un participante
14.7.3.1
Objetos de datos de proceso disponibles
A través de los interfaces X1, X4 y X14 los módulos ECS disponen de los siguientes objetos
de datos de proceso (PDO's):
EDBCSXA064 ES 2.0
Información general sobre el Systembus (CAN)
or
Solo contiene la orden
11bits
Telegrama para la conmutación de las fases de comunicación
Identifier: 00 (telegrama Broadcast)
Datos útiles: 0100 (hex)
l
Transferencia de datos de proceso
Datos útiles
2 bytes
Código
C2356/4
C0356/4
C2456/4
Anexo
14
431
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