Puntos De Conmutación De La Trayectoria; Segmento De La Trayectoria - Festo CMXR Instrucciones De Programacion

24. Puntos de conmutación de la trayectoria
24. Puntos de conmutación de la trayectoria
Los puntos de conmutación de la trayectoria se calculan en la trayectoria descrita. Puede
tratarse de movimientos PTP, lineales y/o circulares. Para la programación de los puntos
de conmutación de la trayectoria se utiliza la macro correspondiente junto con la
instrucción DO.
Una línea de programa sólo puede incluir una instrucción DO, detrás de la cual puede
haber como máximo una instrucción.
Los puntos de conmutación de la trayectoria existen en múltiples ejecuciones, que van
desde operaciones de conmutación simples hasta la compensación de tiempos de
conmutación. Estas variantes se describen en las páginas siguientes.
24.1

Segmento de la trayectoria

Se denomina segmento de la trayectoria al tramo entre un punto inicial y un punto de
destino. En los segmentos de trayectoria se ejecutan los puntos de conmutación de la
trayectoria. Para la ejecución existen diferentes tipos que se describen en las páginas
siguientes. En función del tipo de ejecución de los puntos de conmutación de la
trayectoria, dichos puntos pueden desplazarse en el segmento según una posición o un
tiempo.
La gráfica siguiente explica la definición del segmento:
P1
Inicio de segmento
Festo GDCP-CMXR-SW-ES es 1205c
Sintaxis
< Macro de punto de conmutación > DO < Instrucción >
¡Atención!
Los puntos de conmutación de la trayectoria se calculan con el
cálculo por adelantado del programa. Para ejecutarlos
correctamente es siempre necesario un override del 100 % (véase
el capítulo 24.7.4 Influencia del override). Un override modificado
resulta en una ejecución errónea.
Segmento de trayectoria entre
P1 y P2
Punto de conmutación
P3
P2
Fin de segmento
229