Omron R7M-A Serie Manual De Usuario página 165

Operación
Pn100 Ganancia de lazo de velocidad
Configuración 1 a 2000 Unidad
• Esta ganancia ajusta la respuesta del lazo de velocidad.
• Para incrementar la rigidez del servo, aumente el ajuste (es decir, aumente la ganancia). Normal-
mente, cuanto mayor sea el índice de inercia, mayor será el ajuste. Sin embargo, si la ganancia es
demasiado alta, existe riesgo de vibración.
Al manipular la ganancia del lazo de velocidad, la respuesta será como la que se muestra en el
siguiente diagrama.
Velocidad del servomotor
Nota Este parámetro sólo está activado si el interruptor rotativo del ajuste de ganancia se fija a 0.
Pn101 Constante de tiempo integral del lazo de velocidad
Configuración 15 a 51200 Unidad
• Ajusta la constante de tiempo integral del lazo de velocidad.
• Cuanto mayor sea el ajuste, menor será la respuesta, y menor la resiliencia a la fuerza externa. Si
la ganancia es demasiado baja, existe riesgo de vibración.
Al manipular la constante de tiempo integral del lazo de velocidad, la respuesta cambia según se
muestra en el siguiente diagrama.
Velocidad del servomotor
Nota Este parámetro sólo está activado si el interruptor rotativo del ajuste de ganancia se ha fijado a 0.
4-18
Hz Valor predeterminado
Se produce un overshooting cuando la ganancia del lazo de velocidad es alta.
(Vibra cuando la ganancia es demasiado alta).
Cuando la ganancia del lazo
de velocidad es baja.
× 0,01 ms Valor predeterminado 2000
Se produce un overshooting cuando la constante
de integración del lazo de velocidad es corta.
Cuando la constante de integración
del lazo de velocidad es larga.
Capítulo 4
80 ¿Reinicio? ---
Tiempo
¿Reinicio? ---
Tiempo