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Puesta a punto
5.6.2
Modo de velocidad (solo en el perfil binario)
Las frases de de instrucciones del tipo "V" (= Velocity) o "VSL" (= Velocity Stroke limit) sirven para
alcanzar y mantener una velocidad determinada.
La velocidad real está determinada al iniciar una frase de velocidad, p. ej. mediante la frase de
instrucciones anterior.
Resumen de parámetros/objetos para tabla de frases - modo de velocidad
Tipo de frase:
Tipo "V" = modo de velocidad sin limitación de carrera
Tipo "VSL" = modo de velocidad con limitación de carrera
Límite de carrera (solo tipo "VSL")
Velocidad
1)
Aceleración
Deceleración (es decir, frenado)
1)
Sacudida máx.
1)
Fuerza máx.
Desviación de regulación (error de seguimiento de velocidad)
Comentario (máx. 32 caracteres por frase)
Masa adicional (eje lineal: masa de pieza; eje de rotación: = inercia de masa)
Otros objetos CVE: #31 número de frase preselección; #141 número de frase actual.
1) Estos parámetros siempre tienen un signo positivo.
Tab. 5.9 Parámetros para tabla de frases en modo de velocidad
Detección de destino (Motion Complete/MC)
El "objetivo" de una frase de velocidad se considera alcanzado cuando se cumplen las dos condiciones
siguientes:
– La velocidad real se encuentra dentro de la ventana de velocidad de destino (idéntica para todos los
registros de posicionado,
– La primera condición se había cumplido como mínimo en el periodo de tiempo predeterminado
("MC tiempo de reposo", idéntico para todas las frases,
Comportamiento tras detección de destino:
– En el funcionamiento regulado: mientras no se ejecute otra función del actuador, este sigue
desplazándose con la velocidad nominal. La supervisión de la desviación de velocidad permanece
activa hasta que se ejecuta una nueva función del actuador. La fuerza continúa limitándose al
máximo indicado en la frase de velocidad. La imitación de carrera sigue activa. En caso de
desviaciones de la velocidad parametrizada se comunica un error de seguimiento.
– En el funcionamiento controlado: mientras no se ejecute otra función del actuador, este sigue
desplazándose con la corriente parametrizada. La imitación de carrera sigue activa. Las
desviaciones de la velocidad nominal no se detectan.
Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ES – 1301a – Español
1)
FCT, página "Mensajes").
FCT, página "Mensajes").
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