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Resumen
2.3.3
Modo de fuerza
El motor genera un par de giro predeterminado. Dependiendo de la mecánica, el resultado es un par
de giro o una fuerza lineal. Las frases correspondientes en la tabla de frases se denominan frases de
fuerza. Existen frases de fuerza con y sin límite de carrera.
El modo de fuerza solo es posible en el funcionamiento regulado (motor con encoder) y solo está dis-
ponible en el perfil binario.
2.4
Resumen de funciones del actuador
2.4.1
Actuación secuencial
En la operación por actuación secuencial el actuador se mueve mientras exista una señal
correspondiente. Esta función se utiliza generalmente para la aproximación a posiciones de teach-in o
para desplazar el actuador fuera del recorrido. Mientras el actuador no esté referenciado, las
posiciones finales por software están desactivadas y mediante la actuación secuencial el actuador
también se puede posicionar detrás de las posiciones finales por software.
Esta función solo está disponible en el perfil binario.
2.4.2
Teach
La programación tipo teach-in permite aceptar la posición actual como parámetro:
1er paso: el actuador se lleva a la posición deseada (p. ej. mediante actuación secuencial).
2º paso: el usuario inicia la orden de teach-in, la posición se acepta como posición de destino en una
frase de posición.
Más informaciones
2.4.3
Supervisión de detención
La supervisión de detención solo está disponible en el perfil binario del funcionamiento regulado. Con la
supervisión de detención, durante la regulación de posición es posible detectar una salida de la ventana
de posición de reposo; en cuanto se sale de esta ventana de posición durante más tiempo que el
definido en el temporizador de supervisión de detención, el controlador lo comunica a la unidad de
control de nivel superior. Para ello se puede utilizar una de las salidas de libre asignación (n.º 6 o 7).
Además, el controlador de posición intenta desplazar el actuador de nuevo a la ventana de posición.
2.4.4
Freno
Si el actuador dispone de un freno, su activación se realiza como se indica a continuación.
Retardo de conexión
Al activar la habilitación (ENABLE), el tiempo del retardo de conexión inicia la cuenta atrás
(p. ej. 150 ms) y el controlador de posición del CMMO-ST toma el control del actuador conectado.
Simultáneamente se abre el freno. Una vez transcurrido el retardo de conexión, el CMMO-ST acepta
tareas de posicionamiento.
Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ES – 1301a – Español
Secciones 2.4.11 y 5.5.3.
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