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Resumen
2.2.4
Funcionamiento regulado frente a funcionamiento controlado
Regulado (con indicación de la posición), motor con encoder (closed-loop operation)
En el funcionamiento regulado, un encoder incremental/encoder captura la posición del rotor del
motor y la envía de vuelta al controlador (closed loop).
El modo de fuerza solo es posible en el funcionamiento regulado. El desplazamiento o referenciado a
un tope también es posible únicamente en el funcionamiento regulado.
En el funcionamiento regulado la alimentación solo suministra al motor la energía necesaria para
mover la carga, es decir, el motor trabaja con optimización de energía y reducida generación de calor.
Controlado (sinn indicación de la posición), motor con/sin encoder (open-loop operation)
En el funcionamiento controlado (sin retroseñal de la posición del rotor) solo son posibles los modos
de posicionamiento y de velocidad así como el recorrido de referencia a un detector de posición o a la
"Posición actual".
En caso de desplazamiento a un tope puede haber pérdidas de pasos y por lo tanto valores de
posición erróneos.
En el funcionamiento controlado, en caso de desplazamiento el motor se hace funcionar siempre con
la corriente de desplazamiento ajustada, y en caso de reposo con la corriente de parada ajustada.
También en motores con encoder se puede parametrizar el funcionamiento de modo que no se
requiera una retroseñal del encoder.
2.3
Resumen de modos de funcionamiento del CMMO-ST
Frases
Las tareas se guardan en el CMMO-ST en forma de conjuntos de parámetros en una tabla de frases.
Cada frase contiene todas las informaciones necesarias para una tarea determinada en función del
modo de funcionamiento seleccionado.
Durante el funcionamiento, la unidad de control de nivel superior (PLC) selecciona consecutivamente
las frases que están guardadas en el CMMO-ST ("Selección de frase").
2.3.1
Modo de posicionamiento
En el modo de posicionamiento las tareas de posicionamiento se guardan como "Frase de posición"
en la tabla de frases. Cada frase de posición contiene informaciones sobre la posición de destino,
velocidad, aceleración etc.
En el perfil binario además se puede configurar un encadenamiento de frases.
2.3.2
Modo de velocidad
El actuador se desplaza con una velocidad predeterminada. Las frases correspondientes en la tabla de
frases se denominan frases de velocidad. Existen frases de velocidad con y sin límite de carrera.
El modo de velocidad solo está disponible en el perfil binario.
14
Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ES – 1301a – Español
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