ABB CRB 15000 Manual Del Producto página 38

2 Descripción del manipulador
2.2 Datos técnicos
Continuación
Requisito
Inclinación máxima
Frecuencia mínima de
resonancia
Límite elástico mínimo
del material del cimien-
to
i
Condiciones de almacenamiento del robot
La tabla indica las condiciones de almacenamiento permitidas para el robot:
Parámetro
Temperatura ambiente mínima
Temperatura ambiente máxima
Temperatura ambiente máxima (menos de 24 horas)
Humedad ambiente máxima
Altitud máxima del lugar
Condiciones de funcionamiento del robot
La tabla indica las condiciones de funcionamiento permitidas para el robot:
Parámetro
Temperatura ambiente mínima
Temperatura ambiente máxima
Humedad ambiente máxima
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38
Valor
Sin restricción
22Hz
Tener una fre-
cuencia de reso-
nancia menor
que la recomen-
dada puede afec-
tar la vida útil del
manipulador.
150 Mpa
La frecuencia mínima de resonancia especificada debe entenderse como la frecuencia de la
masa/inercia del robot, -suponiendo el robot rígido- cuando se añade una elasticidad de
traslación/torsión a la base; es decir, la rigidez del pedestal sobre el que se monta el robot. La
frecuencia mínima de resonancia no debe interpretarse como la frecuencia de resonancia del
edificio, suelo, etc. Por ejemplo, si la masa equivalente del suelo es muy alta, no afectará el
movimiento del robot, incluso si la frecuencia está por debajo de la frecuencia especificada. El
robot debe montarse de la forma más rígida posible en el suelo.
Perturbaciones de otras máquinas afectarán al robot y la precisión de la herramienta. El robot tiene
frecuencias de resonancia en la zona de 10 a 20 Hz y perturbaciones en esta zona se amplificarán,
aunque en parte serán amortiguadas por el servocontrol. Dependiendo de los requisitos de las
aplicaciones, esto podría llegar a causar problemas. Si sucede esto, es necesario aislar el robot
del entorno.
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Nota
El robot montado en pared tiene un área de tra-
bajo para el eje 1 que depende de la carga útil
y de las posiciones de otros ejes restantes. Se
recomienda la simulación en RobotStudio.
El valor es el recomendado para un rendimiento
óptimo.
Debido a la rigidez de la base, considere la masa
Nota
del robot incluyendo el equipo.
Para más información sobre la compensación
debida a la flexibilidad de la base, consulte Ap-
plication manual - Controller software OmniCore,
sección Modo de proceso de movimiento.
Valor
-40°C
70°C
70°C
95 % a temperatura constante (no
debe utilizarse con condensa-
ción)
0-3 000 m (100-74 kPa)
Valor
5°C
40°C
95% a temperatura constante
Manual del producto - CRB 15000
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3HAC077389-005 Revisión: E