Calibración Del Robot - ABB CRB 15000 Manual Del Producto

6 Calibración
6.2 Calibración del robot
6.2 Calibración del robot
Rutina de calibración del sensor de par
Los sensores de par CRB 15000 se calibran con la rutina TorqueSensorCal, que
está disponible en el Módulo del sistema TorqueSensorCalib. No se requieren
herramientas de calibración externas. La rutina de calibración de los sensores de
par comprueba y calibra los sensores de par de CRB 15000. Esta rutina de
calibración debe ejecutarse en modo de funcionamiento manual.
La rutina de calibración de los sensores de par comprueba y calibra los sensores
de par de CRB 15000.
La rutina de calibración debe ejecutarse en modo de funcionamiento manual.
Funciones en la rutina
La rutina de calibración del sensor de par incluye tres funciones:
I
Preparativos antes de la calibración
Retire cualquier herramienta montada en el robot para obtener mediciones precisas
de los offsets del par.
Ejecución de la rutina TorqueSensorCal
Las instrucciones reales de cómo realizar el procedimiento de calibración y qué
hacer en cada paso se proporcionan en el FlexPendant. Le guiará por el
procedimiento de calibración, paso por paso.
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1 Compare las compensaciones del sensor de par actuales con las
compensaciones que se han medido, Torque Sensor Check (comprobación
del sensor de par). Esto resulta útil para realizar una prueba rápida de la
calibración.
2 Calibrar los sensores de par cuando se haya producido una desviación del
sensor, Calibración de los sensores de par.
si hay mensajes del registro de eventos acerca de una desviación del sensor
o si hay una desviación cuando se utiliza el proceso de guiado.
3 Calibre los sensores de par cuando se haya cambiado una unidad de
articulación, Joint Unit Replacement (sustitución de unidad de articulación).
I
Esto resulta útil también cuando se retira una articulación como parte de
la sustitución de otra pieza.
Esta función incorpora las características anteriores, es decir, las ejecuta
todas.
Esta función solo está disponible cuando la autorización del usuario (UAS) se establece con el
derecho de usuario Safety Services.
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I
Esto resulta útil, por ejemplo,
Manual del producto - CRB 15000
3HAC077389-005 Revisión: E