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2 Funciones de SafeMove
2.1 Descripción general de las funciones de SafeMove
Continuación
Funciones locales y globales
Existen dos tipos de funciones en SafeMove: funciones locales y funciones
globales.
Las funciones locales se activan cuando el robot se encuentra en partes definidas
de su área de trabajo, ya sea en el interior de una zona segura o dentro de
intervalos especificados. Dichas funciones se utilizan para configurar un límite de
velocidad en áreas específicas (Tool Speed Supervision) o para proteger a los
equipos frente a impactos del robot (Tool Position Supervision).
Las funciones globales son funciones generales que permanecen activas
independientemente de la posición del robot. Podría ser, por ejemplo, un límite
de seguridad general al abrirse la puerta de la célula.
Para obtener más información, consulte
Combinación de funciones
Las funciones de supervisión pueden usarse separadamente o en toda una variedad
de combinaciones.
Modo básico de supervisión de ejes
SafeMove no admite normalmente determinadas combinaciones de robots y ejes
externos como, por ejemplo, los robots montados en un pórtico u otros ejes
externos sin track.
En este caso, puede utilizarse el modo Basic joint supervision, que permitirá un
conjunto limitado de funciones de supervisión de la seguridad. En modo Basic
joint supervision, no se permite ninguna zona segura o función de supervisión de
herramientas.
Además, se han introducido cambios en algunas funciones internas de supervisión
de SafeMove:
Para obtener información sobre cómo seleccionar el modo Basic joint supervision,
consulte
Continúa en la página siguiente
36
•
La supervisión de velocidad reducida manual del TCP, del punto central de
la muñeca y del codo está desactivada. En lugar de esto, se supervisan las
velocidades de los ejes, estableciéndose los límites para aproximar un límite
de velocidad cartesiano.
El usuario es responsable de validar que este límite de velocidad satisface
los requisitos para el funcionamiento en modo manual seguro.
•
La supervisión de la Safe Brake Ramp para el robot durante un paro de
categoría 1 se ha cambiado, de manera que SafeMove supervisa que todos
los ejes del robot se paren en 1 segundo.
Nodo de parámetros del robot en la página
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Botón Funciones globales en la página
Manual de aplicaciones - Seguridad funcional y SafeMove2
94.
3HAC052610-005 Revisión: Q
87.
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