ABB SafeMove2 Manual De Aplicaciones página 193

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Validar rango con Tool Speed Supervision
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Validar rango con Contact Application Tolerance
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Manual de aplicaciones - Seguridad funcional y SafeMove2
3HAC052610-005 Revisión: Q
Acción
Mueva el robot, un eje cada vez, de fuera adentro
del rango.
Repita esta operación para los límites inferior y su-
perior del rango de ejes.
Repita esta operación para todos los ejes configu-
rados en el rango, incluidos los ejes adicionales.
Acción
Si no está activada de forma permanente, active la
señal de entrada de activación para Tool Speed
Supervision del rango. Desactive todas las demás
funciones de supervisión que se activen por seña-
les.
Ejecute un programa de RAPID que mueva la herra-
mienta a una velocidad que esté permitida fuera
del rango, pero no permitida dentro del mismo. Al
mismo tiempo, el programa prueba un eje cada vez,
moviéndolo de fuera adentro del rango.
Repita esta operación para los límites inferior y su-
perior del rango de ejes.
Repita esta operación para todos los ejes configu-
rados en el rango, incluidos los ejes adicionales.
Acción
Asegúrese de que Soft Servo esté activado y cam-
bie la rigidez a un valor que esté permitido fuera
del rango, pero no dentro del mismo.
Si no está activada de forma permanente, active la
señal de entrada de activación para Contact Appli-
cation Tolerance del rango. Desactive todas las
demás funciones de supervisión que se activen por
señales.
Ejecute un programa de RAPID que mueva el TCP
a la velocidad máxima permitida (p. ej., vmax).
Al mismo tiempo, el programa prueba un eje cada
vez, moviéndolo de fuera adentro del rango.
Repita esta operación para los límites inferior y su-
perior del rango de ejes.
Repita esta operación para todos los ejes configu-
rados en el rango, incluidos los ejes adicionales.
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6 Configuración de SafeMove
6.20 Validación de la configuración
Resultado esperado
Tool Orientation Supervision se
dispara cuando el eje probado al-
canza su límite de rango.
Resultado esperado
Tool Speed Supervision se dispa-
ra cuando el eje probado alcanza
su límite de rango.
Resultado esperado
Control Error Supervision se dis-
para cuando el eje probado alcan-
za su límite de rango.
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Continuación
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