ABB SafeMove2 Manual De Aplicaciones página 96

4 La interfaz de usuario de Visual SafeMove en RobotStudio
4.5 Navegador de Visual SafeMove
Continuación
y
Explicación de Base de coordenadas de la base
Todos los valores de la base de coordenadas de la base se cargan automáticamente
desde el controlador de robot y no pueden cambiarse desde el navegador de
Visual SafeMove.
Parámetro
Base de coordenadas de la
base
Base de coordenadas de la
base
Base de coordenadas de la
base
Noto de parámetros de ejes adicionales
Si el eje debe formar parte de la supervisión de SafeMove, active la casilla de
verificación Se supervisa.
Parámetros de Eje
Parámetro
Retardo de servo
Factor de retardo de
servo
Velocidad máxima en
el modo manual
Continúa en la página siguiente
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, z Base del robot
b b
Nota
Los valores introducidos en Offset de codo deben introducirse también en el
parámetro Arm Check Point, tema Motion. Esto se realiza para evitar que se
produzcan cálculos de velocidad diferentes entre el controlador del robot y
SafeMove en el modo manual a velocidad reducida.
Para obtener más información, consulte Manual de referencia
técnica - Parámetros del sistema.
• Referencia
• Posición X, Y, Z
• Orientación
Descripción
Retardo de servo es el retardo estimado (en radianes en el lado
del motor) para el eje adicional.
Para obtener más información, consulte
Lag en la página
Factor de retardo estimado entre la posición de referencia y la posi-
ción medida (número de unidades de 4 ms) al mover el eje adicional.
(Consulte TuneMaster, números de señal 17 y 18).
Para obtener más información, consulte
Lag en la página
La velocidad máxima en el modo manual.
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Descripción
Es posible definir una zona en la base de coordenadas de
la tarea, el sistema de coordenadas mundo, el sistema de
coordenadas del usuario o la base de coordenadas de la
base del robot. Con frecuencia estos sistemas de coordena-
das son idénticos, pero en el caso de los sistemas MultiMove
puede ser deseable realizar la configuración en la base de
coordenadas de la base del robot.
Los valores X, Y y Z del origen de la base de coordenadas
de referencia seleccionada, expresados en el sistema de
coordenadas mundo.
Define la orientación de la base de coordenadas de referen-
cia seleccionada, en comparación con el sistema de coorde-
nadas mundo.
226.
226.
Manual de aplicaciones - Seguridad funcional y SafeMove2
Servo Delay Factor y Servo
Servo Delay Factor y Servo
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