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2 Funciones de SafeMove
2.2.2 Contact Application Tolerance (CAP)
2.2.2 Contact Application Tolerance (CAP)
Contact Application Tolerance
Contact Application Tolerance relaja la supervisión del retardo de servo si:
Funcionalidad
Contact Application Tolerance relaja la función Control Error Supervision (retardo
de servo) a un valor superior si todos los ejes configurados están dentro del rango
de ejes definido o si el TCP está dentro de la zona definida y la señal de activación
tiene el valor 0 (si se usa).
Contact Application Tolerance puede utilizarse, por ejemplo, en el servicio a
máquinas, cuando existe una ganancia reducida en el bucle de servo (servo suave)
o con Force Control. También resulta útil si se aplican fuerzas externas al robot,
por ejemplo, durante el cambio de herramienta.
Si el robot está dentro del rango/zona definidos, se considera que el nivel de
seguridad resulta seguro operativamente en lugar de seguro ocupacionalmente.
Esto significa que no resulta seguro que haya personal dentro del rango/zona
definidos para Contact Application Tolerance.
En el caso de los rangos de ejes, tanto el valor de referencia como el valor medido
de todos los ejes deben estar dentro del rango definido para poder activar el error
de control suavizado. En el caso de las zonas, tanto el valor de referencia como
el valor medido del TCP deben estar dentro de la zona definida para poder activar
el error de control suavizado.
Se pueden supervisar hasta 9 ejes simultáneamente.
Ajustes
Es posible configurar los valores siguientes para Contact Application Tolerance:
La forma de definir estos valores se describe en
Application Tolerance en la página
Continúa en la página siguiente
40
•
todos los ejes configurados están dentro del Safe Axis Range
correspondiente,
•
el TCP está dentro de la zona segura correspondiente,
•
la señal de activación para la función Contact Application Tolerance tiene el
valor 0 (si se usa).
¡AVISO!
Cuando la tolerancia de la aplicación de contacto está activa, la tolerancia de
seguridad de doble canal se reduce con el valor configurado. Esto debe
considerarse en el diseño de la aplicación de robot.
•
Un rango de ejes o una zona a la que aplicar Contact Application Tolerance.
•
Error de control permitido para cada eje, en grados o mm en el lado del
brazo.
•
Establecimiento de una señal de salida si se produce una vulneración.
•
Establecimiento de una señal de estado cuando la función está activada.
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Configuración de Contact
181.
Manual de aplicaciones - Seguridad funcional y SafeMove2
3HAC052610-005 Revisión: Q
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